Bolesław Śmiały kilkakrotnie organizował wyprawy na Węgry i tam rozstrzygał spory o tron na korzyść kandydatów niechętnych Cesarstwu. W 1060 roku poparł Belę I przeciw proniemieckiemu kandydatowi Solomonowi. Po rychłej śmierci Beli wprowadził na tron jego synów – najpierw Gejzę, a następnie Władysława. Pozbawiony poparcia rycerstwa, możnych i kościoła, Bolesław musiał uchodzić z kraju. W 1079 roku wraz z żoną i synem Mieszkiem znalazł schronienie na Węgrzech. Tam zmarł w 1081 roku.

Bolesław Krzywousty wmieszał się do walki o tron na Węgrzech, wspomógł Borysa, syna Kolomana, przeciwko Beli II Ślepemu popieranemu przez Czechów. Poniósł klęskę. W Merseburgu został zmuszony do uznania praw Beli do tronu węgierskiego.

Wygnany z Polski książę Władysław Łokietek przebywał na Węgrzech gdzie po wygaśnięciu dynastii Arpadów trwała walka o tron między Wacławem II Czeskim i Karolem Robertem Andegaweńskim. Łokietek związał się ze stronnictwem Karola Roberta cieszącego się poparciem papieża. Kiedy Karol Robert został królem, udzielił poparcia polskiemu księciu w jego walce o tron. Łokietek szybko zrozumiał, że musi mieć pewnych sojuszników w walce z zakonem, dlatego w 1320 roku zawarł sojusz z Węgrami przypieczętowany małżeństwem jego córki Elżbiety z królem Karolem Robertem. Sojusz przyniósł konkretne efekty. Kiedy w 1327 roku król czeski podjął wyprawę do Krakowa po koronę polską, musiał zawrócić z drogi, ponieważ Karol Robert zagroził mu wojną.

Na drugim spotkaniu w Wyszehradzie Kazimierz Wielki w 1339 roku wszedł w ściślejszy sojusz z Andegawenami węgierskimi, za poparcie jego polityki zagranicznej uzyskiwali oni prawo do sukcesji w Polsce po ewentualnej bezpotomnej śmierci Kazimierza. Węgry nie rywalizowały z Polską o Ruś, ponieważ istniał plan w którym Ludwik Andegaweński odziedziczy Polskę wraz z Rusią po śmierci Kazimierza Wielkiego. Gdyby zaś Kazimierz miał dziedzic korony, wówczas Węgrzy będą mogli wykupić Ruś za 100 tysięcy florenów.

Ludwik Węgierski zjawił się w Krakowie dwa dni po śmierci Kazimierza Wielkiego. 17 listopada 1370 roku odbyła się jego koronacja. Wkrótce po koronacji Ludwik opuścił Polskę, a władzę namiestniczą przekazał matce – Elżbiecie.

Ludwik Węgierski wkrótce pozyskał zgodę szlachty na oddanie tronu polskiego jednej z jego córek. W 1374 roku na zjeździe w Koszycach wydał przywilej dla całego stanu szlacheckiego. Zwolniono szlachtę od podatków z wyjątkiem dwóch groszy z łanu kmiecego. Szlachcie powoływanej na wojnę zobowiązał się wypłacać odszkodowanie. Obiecał urzędy Polakom. W 1381 roku podobny przywilej otrzymało duchowieństwo.

Elżbieta Łokietkówna zmarła w 1380 roku jej syn Ludwik 2 lata później. Dokonano wybory córki, padł on na Jadwigę zaręczoną z Wilhelmem Habsburgiem. Jesienią 1384 roku ukoronowano ją na Wawelu, zaręczyny z Wilhelmem zerwano, a Polska zgodziła się zapłacić Habsburgom odszkodowanie. Rozpoczęła się nowa era w historii Polski.